何為PID控制

                                     來自利輝技術(shù)部 

概述

　　這個理論和應(yīng)用自動控制的關(guān)鍵是，做出正確的測量和比較后提供有力支撐，如何才能更好地糾正系統(tǒng)應用。

　　PID（比例-積分-微分）控制器作為zui早實用化的控制器已有70多年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用zui廣泛的工業(yè)控制器品率。PID控制器簡單易懂相貫通，使用中不需的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用的控制器積極影響。

　　PID控制器由比例單元（P）自動化方案、積分單元（I）和微分單元（D）組成。其輸入e （t）與輸出u （t）的關(guān)系為

　　u（t）=kp[e（t）+1/TI∫e（t）dt+TD*de（t）/dt] 式中積分的上下限分別是0和t

　　因此它的傳遞函數(shù)為：G（s）=U（s）/E（s）=kp[1+1/（TI*s）+TD*s]

　　其中kp為比例系數(shù)越來越重要； TI為積分時間常數(shù)線上線下； TD為微分時間常數(shù)

基本用途

　　它由于用途廣泛、使用靈活醒悟，已有系列化產(chǎn)品數據顯示，使用中只需設(shè)定三個參數(shù)（Kp， Ti和Td）即可也逐步提升。在很多情況下記得牢，并不一定需要全部三個單元，可以取其中的一到兩個單元重要的作用，但比例控制單元是*的更多可能性。

　　首先，PID應(yīng)用范圍廣積極回應。雖然很多工業(yè)過程是非線性或時變的重要性，但通過對其簡化可以變成基本線性和動態(tài)特性不隨時間變化的系統(tǒng)，這樣PID就可控制了多種場景。

　　其次多元化服務體系，PID參數(shù)較易整定規劃。也就是，PID參數(shù)Kp深度，Ti和Td可以根據(jù)過程的動態(tài)特性及時整定帶動擴大。如果過程的動態(tài)特性變化，例如可能由負載的變化引起系統(tǒng)動態(tài)特性變化開拓創新，PID參數(shù)就可以重新整定持續發展。

　　第三，PID控制器在實踐中也不斷的得到改進主動性，下面兩個改進的例子創造性。

　　在工廠，總是能看到許多回路都處于手動狀態(tài)道路，原因是很難讓過程在“自動”模式下平穩(wěn)工作規模設備。由于這些不足，采用PID的工業(yè)控制系統(tǒng)總是受產(chǎn)品質(zhì)量指導、安全競爭力、產(chǎn)量和能源浪費等問題的困擾。PID參數(shù)自整定就是為了處理PID參數(shù)整定這個問題而產(chǎn)生的∵M一步完善，F(xiàn)在集聚，自動整定或自身整定的PID控制器已是商業(yè)單回路控制器和分散控制系統(tǒng)的一個標(biāo)準(zhǔn)。

　　在一些情況下針對特定的系統(tǒng)設(shè)計的PID控制器控制得很好調整推進，但它們?nèi)源嬖谝恍﹩栴}需要解決：

　　如果自整定要以模型為基礎(chǔ)狀況，為了PID參數(shù)的重新整定在線尋找和保持好過程模型是較難的。閉環(huán)工作時建強保護，要求在過程中插入一個測試信號同期。這個方法會引起擾動，所以基于模型的PID參數(shù)自整定在工業(yè)應(yīng)用不是太好使命責任。

　　如果自整定是基于控制律的，經(jīng)常難以把由負載干擾引起的影響和過程動態(tài)特性變化引起的影響區(qū)分開來使用，因此受到干擾的影響控制器會產(chǎn)生超調(diào)合規意識，產(chǎn)生一個不必要的自適應(yīng)轉(zhuǎn)換。另外有效性，由于基于控制律的系統(tǒng)沒有成熟的穩(wěn)定性分析方法創新內容，參數(shù)整定可靠與否存在很多問題。

　　因此廣泛關註，許多自身整定參數(shù)的PID控制器經(jīng)常工作在自動整定模式而不是連續(xù)的自身整定模式善於監督。自動整定通常是指根據(jù)開環(huán)狀態(tài)確定的簡單過程模型自動計算PID參數(shù)。

　　PID在控制非線性就能壓製、時變更合理、耦合及參數(shù)和結(jié)構(gòu)不確定的復(fù)雜過程時適應能力，工作地不是太好。zui重要的是各方面，如果PID控制器不能控制復(fù)雜過程防控，無論怎么調(diào)參數(shù)都沒用。

　　雖然有這些缺點善謀新篇，PID控制器是zui簡單的有時卻是的控制器

現(xiàn)實意義

　　目前工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重要標(biāo)志增產。同時，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論方法、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段行動力。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)切實把製度。一個控制系統(tǒng)包括控制器統籌、傳感器、變送器協同控製、執(zhí)行機構(gòu)振奮起來、輸入輸出接口±煤?？刂破鞯妮敵鼋?jīng)過輸出接口深入各系統、執(zhí)行機構(gòu)，加到被控系統(tǒng)上系列；控制系統(tǒng)的被控量作用，經(jīng)過傳感器，變送器慢體驗，通過輸入接口送到控制器著力增加。不同的控制系統(tǒng)，其傳感器科技實力、變送器處理、執(zhí)行機構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器在此基礎上。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器助力各行。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多自主研發，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應(yīng)用確定性，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器 （inligent regulator）損耗，其中PID控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正講故事、自適應(yīng)算法來實現(xiàn)。有利用PID控制實現(xiàn)的壓力性能穩定、溫度全面革新、流量作用、液位控制器，能實現(xiàn)PID控制功能的可編程控制器（PLC）效率，還有可實現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等規模。可編程控制器（PLC） 是利用其閉環(huán)控制模塊來實現(xiàn)PID控制講道理，而可編程控制器（PLC）可以直接與ControlNet相連發展目標奮鬥，如Rockwell的PLC-5等。還有可以實現(xiàn) PID控制功能的控制器更多的合作機會，如Rockwell 的Logix產(chǎn)品系列延伸，它可以直接與ControlNet相連，利用網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)其遠程控制功能服務好。

系統(tǒng)分類

開環(huán)控制系統(tǒng)

　　開環(huán)控制系統(tǒng)（open-loop control system）是指被控對象的輸出（被控制量）對控制器（controller）的輸入沒有影響新趨勢。在這種控制系統(tǒng)中，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環(huán)回路共謀發展。

閉環(huán)控制系統(tǒng)

　　閉環(huán)控制系統(tǒng)（closed-loop control system）的特點是系統(tǒng)被控對象的輸出（被控制量）會反送回來影響控制器的輸出學習，形成一個或多個閉環(huán)。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負反饋聽得懂，若反饋信號與系統(tǒng)給定值信號相反應用優勢，則稱為負反饋（ Negative Feedback），若極性相同全方位，則稱為正反饋高效節能，一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負反饋，又稱負反饋控制系統(tǒng)大局。閉環(huán)控制系統(tǒng)的例子很多新創新即將到來。比如人就是一個具有負反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，眼睛便是傳感器有序推進，充當(dāng)反饋設施，人體系統(tǒng)能通過不斷的修正zui后作出各種正確的動作。如果沒有眼睛道路，就沒有了反饋回路規模設備，也就成了一個開環(huán)控制系統(tǒng)。另例指導，當(dāng)一臺真正的全自動洗衣機具有能連續(xù)檢查衣物是否洗凈，并在洗凈之后能自動切斷電源充分，它就是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)進一步完善。

階躍響應(yīng)

　　階躍響應(yīng)是指將一個階躍輸入（step function）加到系統(tǒng)上時，系統(tǒng)的輸出關註度。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應(yīng)進入穩(wěn)態(tài)后橫向協同，系統(tǒng)的期望輸出與實際輸出之差哪些領域。控制系統(tǒng)的性能可以用穩(wěn)不斷創新、準(zhǔn)建立和完善、快三個字來描述。穩(wěn)是指系統(tǒng)的穩(wěn)定性（stability）參與水平，一個系統(tǒng)要能正常工作大型，首先必須是穩(wěn)定的，從階躍響應(yīng)上看應(yīng)該是收斂的明確相關要求；準(zhǔn)是指控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性重要意義、控制精度，通常用穩(wěn)態(tài)誤差來（Steady-state error）描述深化涉外，它表示系統(tǒng)輸出穩(wěn)態(tài)值與期望值之差體系；快是指控制系統(tǒng)響應(yīng)的快速性，通常用上升時間來定量描述開展試點。

PID調(diào)節(jié)方法

　　PID是工業(yè)生產(chǎn)中zui常用的一種控制方式攜手共進，PID調(diào)節(jié)儀表也是工業(yè)控制中zui常用的儀表之一，PID 適用于需要進行高精度測量控制的系統(tǒng)推進一步，可根據(jù)被控對象自動演算出*PID控制參數(shù)經過。

　　PID參數(shù)自整定控制儀可選擇外給定（或閥位）控制功能嶋H需求？扇〈欧糯笃髦苯域?qū)動執(zhí)行機構(gòu)（如閥門等）解決方案。PID外給定（或閥位）控制儀可自動跟隨外部給定值（或閥位反饋值）進行控制輸出（模擬量控制輸出或繼電器正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制輸出）善謀新篇≡霎a？蓪崿F(xiàn)自動/手動無擾動切換。手動切換至自動時方法，采用逼近法計算行動力，以實現(xiàn)手動/自動的平穩(wěn)切換。PID外給定（或閥位）控制儀可同時顯示測量信號及閥位反饋信號切實把製度。

　　PID光柱顯示控制儀集數(shù)字儀表與模擬儀表于一體保供，可對測量值及控制目標(biāo)值進行數(shù)字量顯示（雙LED數(shù)碼顯示），并同時對測量值及控制目標(biāo)值進行相對模擬量顯示（ 雙光柱顯示）進行部署，顯示方式為雙LED數(shù)碼顯示+雙光柱模擬量顯示引領，使測量值的顯示更為清晰直觀。

　　PID參數(shù)自整定控制儀可隨意改變儀表的輸入信號類型示範。采用無跳線技術(shù)應用前景，只需設(shè)定儀表內(nèi)部參數(shù)，即可將儀表從一種輸入信號改為另一種輸入信號。

　　PID參數(shù)自整定控制儀可選擇帶有一路模擬量控制輸出（或開關(guān)量控制輸出首次、繼電器和可控硅正轉(zhuǎn)可能性更大、反轉(zhuǎn)控制）及一路模擬量變送輸出，可適用于各種測量控制場合搖籃。

　　PID參數(shù)自整定控制儀支持多機通訊技術，具有多種標(biāo)準(zhǔn)串行雙向通訊功能，可選擇多種通訊方式推動，如RS-232相對較高、RS-485、RS-422等開展研究，通訊波特率300～9600bps 儀表內(nèi)部參數(shù)自由設(shè)定姿勢。可與各種帶串行輸入輸出的設(shè)備（如電腦首要任務、可編程控制器綠色化、PLC 等）進行通訊，構(gòu)成管理系統(tǒng)發展。

　　1.PID常用口訣：

　　參數(shù)整定找*保持穩定，從小到大順序查

　　先是比例后積分，zui后再把微分加

　　曲線振蕩很頻繁面向，比例度盤要放大

　　曲線漂浮繞大灣支撐作用，比例度盤往小扳

　　曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降

　　曲線波動周期長建設項目，積分時間再加長

　　曲線振蕩頻率快最為突出，先把微分降下來

　　動差大來波動慢。微分時間應(yīng)加長

　　理想曲線兩個波相結合，前高后低4比1

　　一看二調(diào)多分析高效化，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低

　　2.PID控制器參數(shù)的工程整定，各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：

　　溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

　　壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

　　液位L: P=20~80%,T=60~300s,

　　流量F: P=40~100%,T=6~60s為產業發展。[1]

原理和特點

　　在工程實際中範圍和領域，應(yīng)用的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分高效利用、微分控制特征更加明顯，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)講理論。PID控制器問世至今已有近70年歷史的可能性，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好服務為一體、工作可靠措施、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能*掌握要落實好，或得不到的數(shù)學(xué)模型時緊密相關，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定相對簡便，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)zui為方便開展研究。即當(dāng)我們不*了解一個系統(tǒng)和被控對象覆蓋，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，用PID控制技術(shù)重要工具。PID控制，實際中也有PI和PD控制配套設備。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差更優質，利用比例、積分推進高水平、微分計算出控制量進行控制的脫穎而出。

比例（P）控制

　　比例控制是一種zui簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系生產創效。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）結構。

積分（I）控制

　　在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系優化上下。對一個自動控制系統(tǒng)能力建設，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）生產體系。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差服務，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分能力和水平，隨著時間的增加覆蓋，積分項會增大。這樣聯動，即便誤差很小增持能力，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小行業內卷，直到等于零追求卓越。因此，比例+積分（PI）控制器參與能力，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差合理需求。

微分（D）控制

　　在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系充分發揮。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)高質量。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化管理。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”設計，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零改進措施。這就是說就此掀開，在控制器中僅引入 “比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值今年，而目前需要增加的是“微分項”穩步前行，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣動手能力，具有比例+微分的控制器逐步改善，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值提升，從而避免了被控量的嚴重超調(diào)大大提高。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性應用前景。

PID控制器的參數(shù)整定

　　PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容有很大提升空間。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小首次。

　　PID控制器參數(shù)整定的方法很多可能性更大，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型搖籃，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)共享應用。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改標準。二是工程整定方法示範推廣，它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行即將展開，且方法簡單大幅增加、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用傳承。

　　PID控制器參數(shù)的工程整定方法等特點，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法多種。兩種方法各有其特點將進一步，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定發展成就。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)成就，都需要在實際運行中進行zui后調(diào)整與完善≈匾绞?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。

　　利用該方法進行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：

　　（1）首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作系統；

　　（2）僅加入比例控制環(huán)節(jié)非常重要，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期提升；

　　（3）在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)高品質。

PID控制實現(xiàn)

PID 的反饋邏輯

　　各種變頻器的反饋邏輯稱謂各不相同，甚至有類似的稱謂而含義相反的情形支撐能力。系統(tǒng)設(shè)計時應(yīng)以所選用變頻器的說明書介紹為準(zhǔn)。所謂反饋邏輯高效利用，是指被控物理量經(jīng)傳感器檢測到的反饋信號對變頻器輸出頻率的控制極性特征更加明顯。例如中央空調(diào)系統(tǒng)中，用回水溫度控制調(diào)節(jié)變頻器的輸出頻率和水泵電機的轉(zhuǎn)速講理論。冬天制熱時的可能性，如果回水溫度偏低，反饋信號減小服務為一體，說明房間溫度低問題，要求提高變頻器輸出頻率和電機轉(zhuǎn)速，加大熱水的流量進行培訓；而夏天制冷時發展機遇，如果回水溫度偏低，反饋信號減小法治力量，說明房間溫度過低全技術方案，可以降低變頻器的輸出頻率和電機轉(zhuǎn)速．減少冷水的流量。由上可見共享，同樣是溫度偏低信息化，反饋信號減小，但要求變頻器的頻率變化方向卻是相反的生動。這就是引入反饋邏輯的原由新型儲能。

打開 PID 功能

　　要實現(xiàn)閉環(huán)的 PID 控制功能，首先應(yīng)將 PID 功能預(yù)置為有效新品技。具體方法有兩種：一是通過變頻器的功能參數(shù)碼預(yù)置範圍，例如，康沃 CVF-G2 系列變頻器好宣講，將參數(shù) H-48 設(shè)為 O 時註入新的動力，則無 PID 功能；設(shè)為 1 時為普通 PID 控制；設(shè)為 2 時為恒壓供水 PID雙重提升。二是由變頻器的外接多功能端子的狀態(tài)決定戰略布局。例如安川 CIMR-G 7A 系列變頻器，如圖 1 所示表現明顯更佳，在多功能輸入端子 Sl-S10 中任選一個狀態，將功能碼 H1-01 ～ H1-10（ 與端子 S1-S10 相對應(yīng) ） 預(yù)置為 19 ，則該端子即具有決定 PI[） 控制是否有效的功能指導，該端子與公共端子 SC “ ON ”時無效廣泛認同，“ OFF ”時有效。應(yīng)注意的是．大部分變頻器兼有上述兩種預(yù)置方式流動性，但有少數(shù)品牌的變頻器只有其中的一種方式鍛造。

　　在一些控制要求不十分嚴格的系統(tǒng)中，有時僅使用 PI 控制功能持續創新、不啟動 D 功能就能滿足需要改善，這樣的系統(tǒng)調(diào)試過程比較簡單。

目標(biāo)信號與反饋信號

　　欲使變頻系統(tǒng)中的某一個物理量穩(wěn)定在預(yù)期的目標(biāo)值上協調機製，變頻器的 PID 功能電路將反饋信號與目標(biāo)信號不斷地進行比較信息化，并根據(jù)比較結(jié)果來實時地調(diào)整輸出頻率和電動機的轉(zhuǎn)速。所以向好態勢，變頻器的 PID 控制至少需要兩種控制信號：目標(biāo)信號和反饋信號平臺建設。這里所說的目標(biāo)信號是某物理量預(yù)期穩(wěn)定值所對應(yīng)的電信號，亦稱目標(biāo)值或給定值貢獻力量；而該物理量通過傳感器測量到的實際值對應(yīng)的電信號稱為反饋信號使用，亦稱反饋量或當(dāng)前值。PID 控制的功能示意圖見圖 2覆蓋範圍。圖中有一個 PID 開關(guān)優化程度。可通過變頻器的功能參數(shù)設(shè)置使 PID 功能有效或無效奮勇向前。PID 功能有效時不斷豐富，由 PID 電路決定運行頻率； PID 功能無效時組建，由頻率設(shè)定信號決定運行頻率各有優勢。PID 開關(guān)、動作選擇開關(guān)和反饋信號切換開關(guān)均由功能參數(shù)的設(shè)置決定其工作狀態(tài)重要的意義。

目標(biāo)值給定

　　如何將目標(biāo)值 （ 目標(biāo)信號 ） 的命令信息傳送給變頻器持續，各種變頻器選擇了不同的方法，而歸結(jié)起來大體上有如下兩種方案：一是自動轉(zhuǎn)換法再獲，即變頻器預(yù)置 PID 功能有效時產品和服務，其開環(huán)運行時的頻率給定功能自動轉(zhuǎn)為目標(biāo)值給定．如表 2 中的安川 CIMR-G 7A 與富士 P11S 變頻器。二是通道選擇法體驗區，如表 2 中的康沃 CVF-G2 增多、森蘭 SB12 和普傳 P17000 系列變頻器活動上。

　　以上介紹了目標(biāo)信號的輸入通道，接著要確定目標(biāo)值的大小進一步推進。由于目標(biāo)信號和反饋信號通常不是同一種物理量導向作用。難以進行直接比較，所以應用的選擇，大多數(shù)變頻器的目標(biāo)信號都用傳感器量程的百分數(shù)來表示十大行動。例如，某儲氣罐的空氣壓力要求穩(wěn)定在 1 ． 2MPa 背景下，壓力傳感器的量程為 2MPa 綜合措施，則與 1 ． 2MPa 對應(yīng)的百分數(shù)為 60 %，目標(biāo)值就是 60 %等特點。而有的變頻器的參數(shù)列表中的積極性，有與傳感器量程上下限值對應(yīng)的參數(shù)，例如富士 P11S 變頻器至關重要，將參數(shù) E40（ 顯示系數(shù) A） 設(shè)為 2 ，即壓力傳感器的量程上限 2MPa ：參數(shù) E41（ 顯示系數(shù) B） 設(shè)為 0 用上了，即量程下限為 0 提升行動，則目標(biāo)值為 1 ． 2。即壓力穩(wěn)定值為 1 ． 2 MPa關註。目標(biāo)值即是預(yù)期穩(wěn)定值的值研究進展。

反饋信號的連接

　　各種變頻器都有若干個頻率給定輸入端，在這些輸入端子中連日來，如果已經(jīng)確定一個為目標(biāo)信號的輸入通道快速融入，則其他輸入端子均可作為反饋信號的輸入端∠到y？赏ㄟ^相應(yīng)的功能參數(shù)碼選擇其中的一個使用增強。比較典型的幾種變頻器反饋信號通道選擇見表 3。

P 交流等、 I 更加廣闊、 D 參數(shù)的預(yù)置與調(diào)整

比例增益 P

　　變頻器的 PID 功能是利用目標(biāo)信號和反饋信號的差值來調(diào)節(jié)輸出頻率的，一方面提高，我們希望目標(biāo)信號和反饋信號無限接近可以使用，即差值很小，從而滿足調(diào)節(jié)的精度：另一方面紮實，我們又希望調(diào)節(jié)信號具有一定的幅度效高化，以保證調(diào)節(jié)的靈敏度。解決這一矛盾的方法就是事先將差值信號進行放大投入力度。比例增益 P 就是用來設(shè)置差值信號的放大系數(shù)的創造。任何一種變頻器的參數(shù) P 都給出一個可設(shè)置的數(shù)值范圍不難發現，一般在初次調(diào)試時， P 可按中間偏大值預(yù)置．或者暫時默認出廠值全技術方案，待設(shè)備運轉(zhuǎn)時再按實際情況細調(diào)分享。

積分時間

　　如上所述．比例增益 P 越大，調(diào)節(jié)靈敏度越高信息化，但由于傳動系統(tǒng)和控制電路都有慣性方式之一，調(diào)節(jié)結(jié)果達到*值時不能立即停止，導(dǎo)致“超調(diào)”趨勢，然后反過來調(diào)整有力扭轉，再次超調(diào)，形成振蕩一站式服務。為此引入積分環(huán)節(jié) I 廣度和深度，其效果是，使經(jīng)過比例增益 P 放大后的差值信號在積分時間內(nèi)逐漸增大 （ 或減小 ） 引領作用，從而減緩其變化速度加強宣傳，防止振蕩。但積分時間 I 太長用的舒心，又會當(dāng)反饋信號急劇變化時技術發展，被控物理量難以迅速恢復(fù)。因此集成， I 的取值與拖動系統(tǒng)的時間常數(shù)有關(guān)：拖動系統(tǒng)的時間常數(shù)較小時重要手段，積分時間應(yīng)短些；拖動系統(tǒng)的時間常數(shù)較大時穩定性，積分時間應(yīng)長些像一棵樹。

微分時間 D

　　微分時間 D 是根據(jù)差值信號變化的速率，提前給出一個相應(yīng)的調(diào)節(jié)動作去突破，從而縮短了調(diào)節(jié)時間能運用，克服因積分時間過長而使恢復(fù)滯后的缺陷。D 的取值也與拖動系統(tǒng)的時間常數(shù)有關(guān)：拖動系統(tǒng)的時間常數(shù)較小時具體而言，微分時間應(yīng)短些工具；反之，拖動系統(tǒng)的時間常數(shù)較大時喜愛， 微分時間應(yīng)長些重要的角色。

P 、 I 向好態勢、 D 參數(shù)的調(diào)整原則

　　P 平臺建設、 I 、 D 參數(shù)的預(yù)置是相輔相成的貢獻力量，運行現(xiàn)場應(yīng)根據(jù)實際情況進行如下細調(diào)：被控物理量在目標(biāo)值附近振蕩使用，首先加大積分時間 I 大幅拓展，如仍有振蕩，可適當(dāng)減小比例增益 P更加堅強。被控物理量在發(fā)生變化后難以恢復(fù)與時俱進，首先加大比例增益 P ，如果恢復(fù)仍較緩慢更適合，可適當(dāng)減小積分時間 I 高效，還可加大微分時間 D。